dualvla_agente_encarnado_generalizable_desacoplamiento_parcial_razonamiento_accion

Abstract

DualVLA separa razonamiento de alto nivel de ejecución de acciones en agentes robóticos, mejorando generalización. Problema: Sobrecarga en modelos end-to-end como RT-2. Arquitectura: Dos ramas desacopladas con puente de políticas. En RT-X, éxito del 88% en tareas nuevas. Contribución: Escalabilidad a entornos reales. Implicaciones en robótica doméstica, limitaciones en latencia de comunicación entre módulos.