VLX-Go: Predicción de puntos de ruta de horizonte corto de visión-lenguaje para navegación encarnada

VLX-Go es un planificador ligero de puntos de ruta de visión-lenguaje diseñado para la navegación encarnada. Recibe fotogramas monoculares recientes, la observación actual y una instrucción en lenguaje natural para predecir puntos de ruta locales de horizonte corto. A diferencia de otros sistemas, VLX-Go mapea el estado visual-lingüístico directamente a una interfaz de movimiento compacta, lo que lo hace idóneo para el seguimiento de objetivos, la navegación local y la evitación dinámica de obstáculos. El modelo se entrena con datos de trayectoria offline y se refina con retroalimentación en línea del simulador, logrando una alta tasa de éxito y seguimiento. Su diseño modular facilita la evaluación, depuración y despliegue en robots reales.